Niezwykle malowniczo położony, zaliczany jest do najpiękniejszych zamków w Polsce. Stoi w obronnym miejscu – z trzech stron ostro opadają w dół skalne urwiska. Budowla powstała jako ogniwo w łańcuchu fortyfikacyjnym, chroniącym szlak handlowy prowadzący z Krakowa na Śląsk.
Zamek w Pieskowej Skale ufundował król Kazimierz Wielki. Królewską strażnicę wybudowano na cyplu skalnym i stromym jego zboczu. Składała się z części górnej i dolnej. Nieistniejący już zamek górny usytuowany był na niedostępnej skale, zwanej dziś „Dorotką”. Stała tam najwyższa wieża zamkowa pełniąca jeszcze w XV w. funkcję mieszkalną. Zamek dolny znajdował się na miejscu obecnego renesansowego dziedzińca i obejmował zabudowania gospodarcze, zgrupowane wokół podworca i otoczone murami obronnymi.
Zamek szybko stał się własnością znamienitego rodu Szafrańców. Jeden z przedstawicieli – Stanisław zakończył przebudowę warowni w duchu włoskiego i niderlandzkiego renesansu.
Do zamku wiedzie szeroka aleja ze schodami. Z przestronnego dziedzińca widać wschodnie skrzydło mieszkalne z bramą wejściową i ażurową loggią na modłę włoską. Dziedziniec wewnętrzny otaczają, podobne do wawelskich, krużganki z maszkaronami. Wewnątrz zamku mieści się muzeum (oddział Zamku Królewskiego na Wawelu).
Dojazd: trasa Olkusz-Skała. Przy zamku płatny parking.
